江户时代末期，被称为“天人”的谜之异星人来袭。于是地球人与天人之间的战争瞬即爆发，为数众多的武士和攘夷派志士都参与与天人的战斗。幕府见识到天人强大的实力后，最终向天人低头，放弃武士不管，擅自与天人签订

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菜月昴（小林裕介 配音）是一位平凡的十七岁高中男生，某日，离开便利店准备回家的他突然被召唤到了异世界。人生地不熟的菜月昂很快就遇到了麻烦，在此危急时刻，名为爱蜜莉雅（高桥李依 配音）的神秘少女带着灵猫

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中年上班族——入间巧不是勇者，却被卷入了勇者召唤。因为被错误召唤而无法回到原来的世界的巧，获得了女神诺伦的厚重的庇护和过度保护的支持，决定在剑与魔法的幻想世界“米尔德加尔德”中重新开始人生。他希望从事

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故事描述百年前世界莫名出现神秘的巨人怪物，不断残忍食人，人类几乎无法与之对抗，最后人类建造了三道宽3公尺、高50公尺的高耸围墙，百年来未有巨人攻破，人们渐渐习惯墙内的生活，麻木于和平，害怕冒险与改变，